液压提升器同步提升技术是一项建筑构件提升安装施工技术，它集合了柔性钢绞线承重、提升器集群协同、计算机控制、液压同步提升原理和现代化施工工艺，实现了大吨位、大跨度、大面积的构件整体同步提升。
由于液压提升器往往是集群协同吊装，因此对各个吊点的同步性要求很高。现有液压提升器同步控制方法主要包括并行控制和主从控制，主要提升器设计和生产厂家，如英国多门朗、瑞士VSL、同济宝冶、柳州OVM等，通过对比分析，都选择了主从式控制结合PID闭环控制的方法来实现同步控制。通过理论研究和试验分析，得出主从同步控制方法的同步精度能够达到±10mm。
提出液压同步提升系统实时控制算法，提供各部件控制参数，同步精度为±5mm。而现有提升器的同步控制算法无法实现这一精度，因此需要对其进行研究和改进。
针对这一问题，本文将移动机器人控制中的交叉藕合控制应用于提升器同步控制中，通过与并行、主从控制模型仿真结果对比分析，说明交叉藕合控制能够实现的同步精度和控制效果。
1液压提升器工作原理
液压提升器主要由上锚具机构、主提升液压缸和下锚具机构组成，中间穿过承重钢绞线。液压提升器的具体结构。
液压提升器为间歇式作业，提升和下放动作通过控制3个液压缸的顺序动作来实现。上锚具夹紧钢绞线，下锚具松开，主提升油缸伸长，并通过上锚带动重物上升至主行程结束，然后用下锚具夹紧钢绞线，松上锚，空载缩主油缸，直至主行程结束，完成一个行程的重物提升动作。如此循环，便可将重物提升到预定高度。若液压提升器的动作与上述循环过程相反，可实现重物下通过对提升器工作原理和试验数据的分析可知，主提升油缸的动作位置精度是影响多提升器同步提升精度的主要因素。
2液压提升器同步控制方法
液压提升器同步控制方法包括并行控制、主从控制和交叉藕合控制，本文以2个提升器的同步控制为例进行分析。
2.1并行同步控制
并行同步控制的结构简单，各油缸单独运动，各自实现位置闭环反馈，相互之间并无关联，控制框图。输人相同的控制信号时，如果2个阀控缸系统本身存在差别，或当运行过程中受到扰动时，两油缸之间将会产生同步误差。
2.2主从同步控制
主从同步控制中控制信号作用在主令油缸上，主令油缸输出的位移信号作为从动油缸的指令信号，同时主、从油缸各自组成位置闭环反馈，控制框图如图3所示。加在主令油缸上的控制指令或负载扰动都会反映在从动油缸上，但是从动油缸上控制指令或者负载扰动却不会反馈回主令油缸，也不会影响其它从动油缸。
2.3交叉藕合控制
交叉藕合同步控制是为差分驱动移动机器人设计的控制方法，能够减少2个驱动轮的位置误差。将交叉藕合控制应用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信号作用在每个主提升油缸上，同时每个油缸单独组成位置闭环反馈，2个油缸的输出位移信号取差值，经过交叉藕合控制器转换作为附加的反馈信号。例如，当提升器1的油缸位移大于提升器2时，差值信号将对提升器1施加负补偿信号，使其速度减小，同时对提升器2施加正补偿信号，使其速度增加，共同同步误差。这种控制方式能够反映各个提升器位移输出变化后对其它提升器的影响，交叉藕合控制器的选取则根据提升器系统的特性确定。
